自动驾驶玩漂移,蛇皮走位何其骚!斯坦福最新研究:《头文字D》无人车版来了

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连专业赛车手都对MARTY赞不绝口。2015 Formula Drift世界冠军Fredric Aasbo就指出,MARTY完成连续过弯等等高难度动作时,展现出的敏捷度和精确度,令人印象深刻。

他的导师,也是另一位论文作者,是斯坦福大学机械工程学教授、斯坦福大学汽车研究中心(CARS)主任,及斯坦福动力设计实验室主任Chirs Gerdes。

MARTY项目负责人 Jonathan Goh 表示:

斯坦福大学机械工程学教授 Chris Gerdes 表示:

因为大伙儿儿能在最安全和最不安全的状态下,很好的控制自动驾驶车辆,能助 了 控制什儿 状态下的自动驾驶车辆也会变得相对容易什儿 。

这项研究的目的并都是为了炫技,而是为了提高自动驾驶在遇到危险状态下的应急能力。

试想一下,车辆行进的方向和车头方向不一样,过后 还得踩着离合配合着换挡杆,人类司机面对什儿 状态因为已是一脸懵逼。

车的外观也像极了《头文字·D》里藤原拓海的那台。

轮胎剧烈摩擦着地面,烟雾在车辆幽灵 的路径上留下长尾。幽灵 过弯的声响,让他回想起秋名山上因漂移而热血沸腾的哪几个夜半。

过后 ,早在2015年6月,MARTY就完成了首次自主漂移。

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斯坦福团队

MARTY的项目负责人,是斯坦福动力设计实验室在读博士Jonathan Goh。

控制理论进入机器学习领域后,有趣的事情正在处在。

论文作者之一、斯坦福大学汽车研究中心(CARS)主任Chirs Gerdes介绍说,Delorean并与否 转向动力处在问题,真难做到漂移。

网友视频见面则惊呼:

而后,结合非线性模型反演和低轮速控制,就能获得实现漂移所需的状态导数。

超越极限,自动漂移

对人类赛车手来说,像《头文字D》里的比赛因为表演,是考验赛车手能力的并与否 土辦法 。

而在大多数的自动驾驶车辆在设计的事先,能助 了解决较为简单的驾驶状态。

当这辆车向镜头驶来,果真它要失控侧滑出跑道,后一秒它却连续漂移,完美过弯。

△Tushar Goel

参与MARTY项目的还有几位斯坦福大学的硕士生、本科生,大伙儿儿是Philli Giliver,Shannon McClintock,Michael Carter,Joe Sunde,Arni Lehto和Wyles Vance。

那一刻,你因为以为驾驶它的都是一一自己。

大伙儿儿正在努力让自动驾驶能助 解决像“紧急制动”因为“冰面”原本的状态。

这款自动驾驶的DeLorean带来了专业漂移赛车手都时要做到的绝技!

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训练自动驾驶汽车,让它自学漂移而是解决问題的好土辦法 。

△Jonathan Goh

Goh本科毕业于普林斯顿大学,2012年进入斯坦福,过后开始自动驾驶汽车控制系统的研究。

但到了2018年5月,它全版面目一新:

MARTY能助 了 配备激光雷达。它依靠车顶的一对GPS来追踪汽车的位置,误差在1英寸范围内。

一般汽车也会阻止车辆进入什儿 状态。

同样,坐在自动驾驶车里玩漂移的人,因为也很容易吐。

原文发布时间:2019-12-24

本文作者:QbitAI

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打造“自动·头文字D”

这项研究过后开始2013年。一过后开始,MARTY而是1公里普通的1981 DMC DeLorean。

然而漂移,却能让汽车通过非常狭窄的道路,过后 不碰撞任何障碍物。

大伙儿儿希望开发能助 利用轮胎与路面之间所有摩擦力的自动驾驶汽车,使汽车免受伤害。

这类与其它车辆保持一定距离等。

而此番坐在Goh副驾驶座上的,是斯坦福动力设计实验室的另一位博士生,Tushar Goel。

都是网友视频见面表示:

△Chirs Gerdes

据说,不上课的事先,学生们一直能在赛车场上发现他——正与学生们亲自试乘最新技术加持的原型车。

不过,当时的实验设置要简单得多,而是围绕一另三个白锥桶完成漂移操作,能助 了 更多限制。

没错,驱动这辆连外形都神似AE86的汽车蛇皮走位的好的反义词人类。它是1公里斯坦福大学动力设计实验室训练的自动驾驶汽车,名叫MARTY。

漂移若闲庭信步。

通过漂移,大伙儿儿都时要得到驱动物理学的另三个白极端例子。

自动漂移的实现,靠的是lead-lag控制器框架。有了什儿 控制器,MARTY都时要根据车辆带宽矢量的旋转带宽来跟踪路径,一同用偏航加带宽来稳定侧滑。

身过之处,没碰倒一另三个白锥桶。